TMS320C24x DSP控制器上的CAN控制器（二）
2006-7-25 9:31:00 【文章字体：  】

    ---如何进行远程帧编程
     ---发送远程帧：
    ● 使用2、3、4或5。邮箱2及3可配置为发送邮箱或接收邮箱。
    ● 在MSGCTRLn字段中设置RTR（远程发送请求）位为1。
    ● 设置TRS（发送请求设置）位为1。
    ● 远程帧将发送至CAN总线。如果远程帧自接收邮箱发送（2或3），则发送成功后不设置TA（发送确认）或邮箱标志。TRS位随后复位。
    对远程帧自动应答
    接收远程帧的邮箱通过发送数据帧进行自动应答。
    ● 仅将邮箱2或3配置为发送邮箱
    ● 在MSGIDn中设置自动应答模式位（AAM）。
    ● 如果节点接收的远程帧ID与邮箱ID相同，则其将通过发送数据帧进行自动应答（对禁用的本地接收屏蔽而言）。
    发送远程帧至接收邮箱
    ● 仅将邮箱0、1或2、3配置为接收邮箱。
    ● 消息处理与数据帧一样。设置RMP（接收消息等待（Receive Message Pending））位及RFP（远程帧等待）位。
    ● CPU处理情况。
    示例
    步骤1：从邮箱5发送远程帧（节点A）
    设置邮箱5的RTR（远程发送请求）位。邮箱5将在接到请求时发送远程帧。随后，当设置TCR寄存器（发送控制寄存器）中相应的TRS（发送请求设置）位时，远程帧将在CAN总线上发送。
    本地接收屏蔽禁用时（MSGID2H位14），所发送的ID位（邮箱5节点A）与接收邮箱ID位（邮箱2节点B）必须匹配才能接收该帧。节点B辨认远程帧ID。邮箱5（节点A）与邮箱2（节点B）带有相同的29位标志符。
    邮箱5设置：
    MSGID5H=1101001100001111b
    Bit15:1扩展ID
    Bit14:1接收屏蔽启用
    Bit13:0未设置自动应答模式
    Bit12-0:标志符
    MSGID5L=1111111111111111b
    Bit15-0:标志符
    MSGCTRL5=0000000000011000b
    Bit4:1远程发送请求