基于Linux激光雕刻系统步进电机驱动程序的设计

　　根据上面提到的步进电机的脉冲分配信号，定义它半步模式正转脉冲为：

　　unsigned char pulse_table[]=

　　{0x11,0x33，0x22，0x66，0x44，Oxcc，0x88，0x99}；

　　利用应用程序传递给stepper ioct1的参数arg来判断转动方向。编写ioctl函数用来接收应用程序对于步进电机的控制。以下是部分驱动程序代码：

　　设备卸载与前面提到的设备注册是相反的过程。当从系统中卸载一个模块时，主设备号要得到释放。这一操作可以调用以下函数进行模块清除：

　　int unregister_chrdev(unsigned int major,const char*name)；

　　首先，编译步进电机模块，打开内核中drivers／char／Konfig文件，添加如下语句：

　　Config STEPPER_MODULE、tristate"stepper module"、depends on ARCH_S3C2440、help、stepper driver module。

　　在终端中运行命令make menuconfig，进入内核配置主菜单，在DeviceDriver→Character device菜单中看到刚才所添加的选项了，之后编译为模块方式。

　　其次，打开内核中drivers／char／Makefile文件，添加如下语句：

　　obj-＄(CONFIG_STEPPER_MODELL)+=stepper_module.o

　　最后，回到内核源代码根目录位置，执行make modules，就可生成系统所需要的内核模块文件stepper module．ko了。至此，完成了步进电机模块驱动的编译。之后，便可使用insmod、rmmod命令分别对模块进行加载、卸载了。

　　4 结论

　　在嵌入式Linux系统下，设备驱动程序是内核和硬件之间的接口，本文采用字符设备的思想去实现步进电机驱动程序的开发，介绍了嵌入式Linux驱动程序的原理，归纳了驱动程序开发的一般流程，并结合步进电机的驱动阐述了驱动程序的编写。与原有通过操作PC机来控制步进电机相比，本文是在Linux操作系统支持MMU的情况下完成了对步进电机的控制。